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发那科机器人电机运行时为什么会异常抖动呢？
一、原因分析：
1，为什么会抖？就是低速时候，阻力与驱动的不匹配，速度低了，临近‘动静之间’的时候，系统的阻力系数是变来变去的，不恒定，而低速时候，电机的力矩特性也不稳定，两者叠加，就难以处理，
2，低速，要求更高级的部件，比如导轨，比如电机，都需要性能更好的设备。抖动的原因可能是部件设备性能跟不上，因此，建议更换更高级更好的部件设备。
3，专业系统，都有专门实验室，针对不同速度，实验一个‘稳定值’，需要掌握这些数据才能知道那个系统为什么抖动了。
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二、解决方案：
一般来说机器人1轴在水平伸展极限位置时启动停止时好容易抖动。因为这时候机器人刚度好低，转动惯量好大，一阶共振频率低
可以从软件参数控制、伺服参数PID调节和振动抑制、机械刚度等方面整的，可以降低抖动。
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广州子锐机器人技术有限公司长期的发那科机器人伺服电机维修和发那科机器人编码器调试实践中，研制出了适合发那科机器人伺服电机编码器零位调试的调零仪，在技术方面取得了重大突破，为发那科机器人编码器维修，更换、调试等提供了强大的技术支持。
