3500/22M 接口模块
3500/22M 接口模块
DSP芯片广泛采用流水线以减少指令执行时间。指令流水线由一系列总线操作组成。TMS320F206流水线具有4个独立的操作阶段：取指令、译码、取操作数和执行,如图1所示。由于4个操作阶段是独立的,因此,这些操作可交叠地进行。
2 TT-VGT机器人的位姿逆解
深圳市远创机械科技有限公司
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TT-VGT(Tetrahedron-Tetrahedron-Variable Geometry Truss)机器人是由多个四面体组成的变几何桁架机器人,平面ABC为机器人的基础平台,基本单元中各杆之间由球校连接,通过可伸缩构件li(i=1,2,…n)的长度,来改变机构的构形,如图2所示。
设冗余度TT-VGT机器人操作手由N个伸缩关节组成,图3所示为两个单元的TT-VGT构成。设变量qi(i=1,2,…N)为平面ACB和平面BCD的夹角,其相应的速度和加速度分别为qi,qi(i=1,2,…N)。
它们与li,li,li(i=1,2,…N)的关系如下：
[i]
式中,d表示TT-VGT中不可伸缩构件的长度
li,l''i,l''''I分别表示机器人可缩构件的长度、速度和加速度
相邻两个四面体单元的坐标系的建立如图3所示。坐标系XiYiZi相对于坐标系Xi-1Yi-1的变换矩阵可表示为：
本特利 3500/15
本特利 125840-02
本特利 3500/20
本特利 125760-01
本特利 3500/22
本特利 146031-01
本特利 3500/25
本特利 125800-01
本特利 3500/32
本特利 3500/33
本特利 149992-01
本特利 3500/40M
本特利 3500/40
本特利 125680-01
本特利 3500/42
本特利 128240-01
本特利 3500/50
本特利 3500/60
本特利 133819-01
本特利 3500/65
本特利 172103-01
本特利 3500/92
本特利 135188-02
本特利 3500/92
本特利 135188-02
3500/05 系统仪表框架
3500/15 电源模块
3500/22M 带有TDI的框架接口模块
3500/25 Keyphasor 模块
3500/40M Proximitor 监测器模块
3500/42M Proximitor 位移/速度加速度监测器模块
3500/45 位置监测器模块
3500/32 4通道继电器模块
3500/33 16通道继电器模块
3500/34 TMR继电器模块
3500/50 转速模块
3500/53 超速检测模块
3500/60 和3500/61温度监测器模块
3500/62 过程变量监测器模块
3500/64M 动压监测器
3500/65 16通道温度模块
3500/70M 往复压缩机冲击速度监测器
3500/72M 活塞杆位置监测器
3500/77M 汽缸压力监测器
3500/63 气体监测器
3500/92 通讯网关
3500/93 LCD 显示装置
3500/94 VGA 显示装置
PTAI216 巴赫曼BACHMANN
MPC240-128/512M 巴赫曼Bachmann
BS214 /NS214 巴赫曼Bachmann
OT115/R 巴赫曼bachmann
DI232 巴赫曼Bachmann
DIO280 巴赫曼Bachmann
FS211/N 巴赫曼Bachmann
RS204 巴赫曼Bachmann
EM203 巴赫曼Bachmann
CM202 巴赫曼Bachmann
FM211 巴赫曼Bachmann
MX213 巴赫曼Bachmann
AIO288 ISI222 巴赫曼Bachmann
BENTLY NEVADA 3500/15
BENTLY NEVADA 3500/22M
BENTLY NEVADA 3500/40M
BENTLY NEVADA 3500/32
BENTLY NEVADA 3500/92
BENTLY NEVADA 3500/64M
BENTLY NEVADA 3500/44M
BENTLY NEVADA 3500/25
BENTLY NEVADA 3500/20
BENTLY NEVADA 3500/50
BENTLY NEVADA 3500/42M
BENTLY NEVADA 3500/53
BENTLY NEVADA 3500/45
Bently Nevada 3500/61
Bently Nevada 3500/33
BENTLY NEVADA 3500/93
BENTLY NEVADA 3500/45
Bently Nevada 3500/60
BENTLY NEVADA 3500/62
