PC832-001-T
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伺服驱动器控制交流永磁伺服电机( PMSM)伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时,可分别工作在电流(转矩) 、速度、位置控制方式下。系统的控制结构框图如图4所示由于交流永磁伺服电机(PMSM) 采用的是永久磁铁励磁,其磁场可以视为是恒定;同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速,即其转差为零。
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这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。从图4可以看出,系统是基于测量电机的两相电流反馈(Ia、Ib) 和电机位置。将测得的相电流(Ia、Ib) 结合位置信息,经坐标变化(从a ,b ,c 坐标系转换到转子d ,q 坐标系) ,得到Id、Iq分量,分别进入各自得电流调节器。电流调节器的输出经过反向坐标变化(从d ,q 坐标系转换到a ,b ,c 坐标系) ,得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令,经过反向、延时后,得到6 路PWM 波输出到功率器件,控制电机运行。系统在不同指令输入方式下,指令和反馈通过相应的控制调节器,得到下一级的参考指令。在电流环中,d ,q 轴的转矩电流分量(Iq)是速度控制调节器的输出或外部给定。而一般情况下,磁通分量为零(Id = 0) ，但是当速度大于限定值时,可以通过弱磁(Id
图4 系统控制结构从a，b，c坐标系转换到d，q坐标系有克拉克(CLARKE)和帕克(PARK)变换来是实现;从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系是有克拉克和帕克的逆变换来是实现的。以下是两个变换公式，克拉克变换(CLARKE)：
ELMO COR-A9/230-C6
HILSCHER CIF50-DNM
NISSEI BS1-NO18
ABB IMMFP12
ABB DSQC325
AB 1785-L60B
GE DS200SDCIG1AFB
SAIA PCD2.M110
AB 1784-PCIC/B
ABB 3HAC17333-1/01
NORHREN VMS-2110-120
PARKER CPX2500S
TELI CS3500S
VIPA 317-2AJ12 CPU317SE
西门子 6DR2100-4
西门子 6DR2104-4
AB 1756-DHRIO
AB 1756-OX8I
福克斯波罗 FBM224
AB 1747-PIC
Pacific Scientific PC832-001-T
ABB PFEA111
ABB PROConTIC ECZ CS31
Anritsu KL2300A
HMS AB7000-C
ABB C86-94639
PROSOFT MVI69-PDPS
西门子 3RX9306-1AA00
西门子 6ES5 318-8MB12
ELAU MC-4/11/03/400
巴赫曼 DIO280
巴赫曼 EM203
巴赫曼 NT255
巴赫曼 RS204
巴赫曼 BS206
YOKOGAWA AAI143-H03
WEIDMULLER AAI143/543-YG
WEIDMULLER CP-DM20
YOKOGAWA PW482-11
YOKOGAWA KS1*B
AB 1771-IXE
威纶 MT508SV4WV
Okuma vac-iii D22
AB 1746SC-CTR4
ABB DSDO120
GE IC697BEM733
Hitachi YTS48BH
Hitachi XAGV08H
Hitachi YAGV08H
ORMEC SAC-SW210/E
ISA 50000202
AB 1771-NIS
AB 1747-OCPCM2
AB 1747-OCVGA1
AB 1756-L73
AB 1756-L72
AB 1756-IB32
ABB 07KT97
AB 2706-P22R
COGNEX VPM-8100Q-000
西门子 16413-1-3 MBI/MNI
REDBACK NETWORKS 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000
REDBACK NETWORKS ATMDS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000
GE DS3800DMPK1E1D
GE DS3800HCMC1A1B
GE DS3800HMPJ1A1D
AB 1756-EN2T
COMIZOA COMI-LX508
NIKON 4S015-096 NK-C303-40 PCB
NIKON 4S015-173 NK-C304-40 4S015-205 C304-BT-31
NIKON 4S018-659
ABB PAB02 P70870-4-0369059 369059A10
西门子 505-6108
西门子 505-6208
西门子 505-4632
西门子 505-4232A
AB 1756-OB32
CUTLER HAMMER 1755T-PMPP-1700
GE IC697MDL940
ABB CI522
AB 1771-HS3A
ABB MPRC 086349-002
OPTO 22 001818K AC24 AT
本特利 3500/50
AB 1757-SRM
福克斯波罗 IPM2-P0904HA
AB 1771-OFE2
GE IC698CPE030
SAIA PCD3.W720
NIKON 4S018-713-1 NSR-S306C
ABB YPQ110A
AB 1746-NI04I
ABB SDCS-CON-2A
MATROX ORI-PCI/RGB
巴赫曼 ISI222
巴赫曼 MX213
巴赫曼 FS211/N
巴赫曼 PTAI216
巴赫曼 AIO288
SST SST-PFB-SLC-ADP
ABB DAPC100 3ASC25H203
ABB 07KR51
AB 1784-PCIC
SSD link L5203-2-00
AB 1784-PKTX
Woodward EASYGEN3200
SST SST-SR4-CLX-RLL
FAST FVC01-1 P-900161
ABB DSQC 209
CECKHOFF C6340-0020
KonGSBERG VT25-373-99/X9
艾默生 VE4005S2B1
PROSOFT MVI69-PDPS
HIRSCHMANN RS2-FX/FX
ABB ECS 086329-004
ABB ECS 086387-001
GE DS200ADGIH1AAA
OPTP 22 SNAP-LCSX-PLUS
HonEYWELL 942-A4M-2D-K220S
AB 1785-L80E
AB 1756-L74
AB 1747-L542
AB 1771-IL
GE DS200LDCCH1AKA
GE DS200IIBDG1ADA
GE DS200DCFBG2BNC
HITACHI XAGV12H
AB 2707-L40P2
GE 750-P5-G5-S5-HI-A1-R-E
西屋 1C31223G01
西屋 1B30035H01
西屋 1C31116G04
GE IC693CMM321
PROSOFT MVI94-MCM
PM3398B-6P-1-3P-E
PFEIFFER PKR251