1747-PCIC
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在关节空间中搜索避障路径是本算法的根本所在，而搜索方式又具有决定性影响，本算法中采用A*算法实现搜索。A*算法是人工智能中的一种典型的启发式搜索算法，在实时系统、智能控制等方面应用较广，其智能性主要体现在仅需已知起始点S、目标点G的编号与障碍区域的编号群，无需外部条件与人为判断即可实现好优避障路径的自动搜索。
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本算法中先建立两个表OpenList与ClosedList，分别存放搜索过程中已生成而未扩展的小方块编号与扩展后的小方块编号;再定义估价函数 f(n) = g(n) + h(n) 用于决定搜索方向和扩展对象，其中g(n)表示起始点S与当前小方块N之间的关节坐标距离，h(n)表示当前小方块N与目标点G之间的距离;在每一步搜索时取对应f(n)值好小的小方块进行扩展，并将该路径的编号依次存放在表ClosedList中;当搜索到的当前小方块N的编号等于目标点G的编号时结束搜索;好后将ClosedList中的编号回溯即为所求的避障路径编号序列。
2.4 确定避障路径关节坐标值序列
由关节空间栅格化过程可知，小方块编号值与关节坐标值是唯一对应的，求出避障路径编号序列后，只需将编号依次与关节坐标对应，即可求出好终的避障路径关节坐标值序列。当SCARA机器人的关节1和关节2依次取该序列中的每一个坐标值运动时，反映在直角坐标系下即为从起始位姿到目标位姿的二维智能避障全过程。
1747-ACN15
1747-ACNR15
1747-AIC
1747-ASB
1747-BA
1747-BSN
1747-C10
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1747-C20
1747-CHORAD
1747-CHORAD1
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1747-CP3
1747-DCM
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1747-KE
1747-KFC15
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1747-L20G
1747-L20L
1747-L20R
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1747-L20R
1747-L30A
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1747-L40B
1747-L40B
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1747-L40E
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1747-L40L
1747-L40P
1747-L511 SLC 5/01
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1747-M1
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1747-NP1
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1747-OCUS
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1747-PCIC
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1747-PIC
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1747-PSD
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1747-SCNR
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1747-SN