1747-ACN15
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对每个小方块进行编号并设定关节坐标值，按照从左至右、从下至上依次增大的原则，编号取[1,1600]之间的整数，在图3中，左下角小方块编号为1，右上角编号为1600，1号小方块正上方的小方块编号为41，依此类推，可得出所有小方块的唯一相异编号值。
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好后对每个小方块赋坐标值，为使坐标值分布均匀，取每个小方块的中心坐标(q1,q2)为其坐标值。则1号小方块的坐标值为(-117 ,-117 )，1600号小方块的坐标值为(117 ,117 )，41号小方块的坐标值为(-117 ,-111 )，依此类推，可得出所有小方块的唯一相异坐标值。
2.2 确定障碍区域
在图1中的直角坐标系下，O为坐标原点，OA2与A2B2分别为SCARA机器人的大臂与小臂，由右手螺旋法则易知，实线OA2B2表示本体处于关节坐标为(-117 ,-117 )的位姿，对应关节空间中的1号小方块;虚线OMN表示本体与X轴正向重合时的位姿;虚线OA1B1则表示本体处于关节坐标为(117 ,117 )的位姿，对应关节空间中的1600号小方块。图中蓝色与黑色虚线包围的空间即为本体的活动区域，在该区域内假设存在两个圆形障碍物圆K1与圆K2，两圆半径均已知。由于本算法要求在关节坐标系下规划避障路径，所以要先将直角坐标系下的障碍区域转换为关节坐标系下对应的编号群。
1747-ACN15
1747-ACNR15
1747-AIC
1747-ASB
1747-BA
1747-BSN
1747-C10
1747-C11
1747-C13
1747-C20
1747-CHORAD
1747-CHORAD1
1747-CHORADC1B
1747-CP3
1747-DCM
1747-DTAM-E
1747-KE
1747-KFC15
1747-L20A
1747-L20B
1747-L20C
1747-L20D
1747-L20E
1747-L20F
1747-L20G
1747-L20L
1747-L20R
1747-L20P
1747-L20R
1747-L30A
1747-L30B
1747-L40B
1747-L40B
1747-L40C
1747-L40E
1747-L40F
1747-L40L
1747-L40P
1747-L511 SLC 5/01
1747-L514 SLC 5/01
1747-L524 SLC 5/02
1747-L531 SLC 5/03
1747-L532 SLC 5/03
1747-L541
1747-L542
1747-L542P
1747-L543
1747-L551
1747-L552
1747-L553
1747-M1
1747-M11
1747-M12
1747-M15
1747-M2
1747-M3
1747-M4
1747-M5
1747-NP1
1747-NP2
1747-OCAPINT
1747-OCDPDE
1747-OCDPES
1747-OCDPFR
1747-OCDPIT
1747-OCDR16
1747-OCDR32
1747-OCDR4
1747-OCENET
1747-OCF 266
1747-OCFAN1
1747-OCIDE1
1747-OCIDE25
1747-OCKTX
1747-OCKTXD
1747-OCP252
1747-OCPCI2
1747-OCPCI3
1747-OCPCI4
1747-OCPCI5
1747-OCPCI6
1747-OCPCM1
1747-OCPCM2
1747-OCS92
1747-OCSBC
1747-OCSDCK
1747-OCTS
1747-OCUS
1747-OCVGA1
1747-OCVGAE
1747-PCIAA
1747-PCIAB
1747-PCIBA
1747-PCIBB
1747-PCIC
1747-PCIC2
1747-PCIL
1747-PCINT
1747-PCIS
1747-PCIS2
1747-PIC
1747-PLXCLNTCBS
1747-PSD
1747-PT1
1747-PT1CC
1747-PTA1E
1747-PTA1F
1747-PTA1G
1747-PTA1I
1747-R21
1747-R21F
1747-R5
1747-R7
1747-RL302
1747-RL401
1747-SCNR
1747-SDN
1747-SN