直流伺服系统通过编码器的位置及速度反馈实现闭环控制。直流伺服电动机按照电枢结构不同分为:永磁直流伺服电动机、无槽电枢直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机。其中永磁直流伺服电动机具有体积小、转矩大、力矩和电流成比例、功率体积比大以及稳定性好等优点，是电气伺服系统中非常重要的一种电动机。永磁式直流伺服电动机结构与普通直流电动机结构相似，但是电枢铁心长径比大，气隙小。无槽电枢直流伺服电动机的电枢铁心是光滑的圆柱体，电枢绕组是靠树脂固定在铁心表面。主要特点是转动惯量小，一般用于需要快速动作、功率较大的场合。空心杯直流伺服电动机的电枢绕组用环氧树脂浇注成杯型，电枢内外侧有铁心构成磁路，其特点是转动惯量小、低速运转平滑、寿命长、效率高。印制绕组直流伺服电动机的电枢是在圆形的绝缘板上印制裸露的绕组构成电枢，具有快速响应特性，能承受频繁的可逆运转。
目前直流伺服电动机大都采用PWM(脉宽调制)驱动器驱动。PWM通过改变周期性脉冲信号的占空比来改变加在电动机上的平均电压实现调速。东莞电机认为这种调速方法具有恒转矩的调速特性，机械特性好，调速范围宽。
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