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主机和从机为刚性连接时，从机跟随主机转矩给定的控制原理图。主机采用速度控制方式，即速度给定speedref3与实际速度actual speed相比较，通过pi调节器得到转矩给定值torqref3，该值经过频率限幅、直流电压限幅、功率限幅和转矩限幅后，得到好终的转矩给定值torq refused。该值和定子磁通给定值分别同相应的实际值在滞环比较器内进行比较，得到好*优的pwm信号，好终通过驱动逆变器的开关器件达到调节转速的目的。
主机速度环输出的好终转矩给定值torqref used同时作为从机的转矩给定值，实现主机和从机的负载转矩平衡分配。
由于从机采用转矩控制，其转速由主机速度和机械耦合度共同决定。当机械耦合紧密时，从机速度保持与主机同步;当由于机械原因导致耦合度变差时，从机实际负载转矩减少，来自主机的给定转矩torqrefused大于从机的实际负载转矩，从而引起从机转速的迅速升高，直到达到其转速的限幅值。此时，从机由转矩控制方式转变为速度控制方式，速度给定值为转速限幅值。
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