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方案三：主机为速度控制，从机也为速度控制。主机将速度控制器输出的积分量，传递给从机速度控制器作为其积分控制的设定值,并且从机自己的积分功能取消。
方案四：从机速度环的力矩值减去主机速度环的力矩值，该力矩差值乘上相应的软化系数之后,负叠加在从机的速度给定上进行控制。
方案五：从机以主机的速度信号作为基准，同时采集主机的电流信号和自己的电流信号进行PID调节，PID的输出乘以一个系数后叠加在自己的速度给定上加以控制。
方案六：电机驱动无主从之分,均为速度控制,读取各驱动的实际电流值,然后算出电流平均值。如果实际电流值大,那么它的速度附加给定就为-Δn;如果实际电流值小,那么它的速度附加给定就为+Δn。
方案七：电机驱动无主从之分,均为速度控制,每台驱动都有自己的速度环软化(Droop Compensation)。
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