SERCOS III上的openSAFETY
作为一个开源、独立于生产商的数字驱动接口标准，SERCOS III不仅定义了物理连接的硬件结构和协议结构，也支持广泛的配置文件定义。Sercos接口好初在1985年引入到市场，到今天第三代的SERCOS III，标准以太网是数据传输的协议，主要用于运动控制为主的自动化系统。
•原理
SERCOS III需要主站和从站端都有好硬件才能工作。该专有硬件将CPU从通信任务中解放出来，确保快速实时数据处理和硬件为基础的同步。SERCOS用户组织提供SERCOS III IP core支持用FPGA的SERCOS III硬件开发。
SERCOS III使用帧求和的方法，要求网络节点使用菊花链或闭环的方式连接。数据在每经过一个设备的时候就被处理，不同通信类型对应不同报文类型。由于以太网连接的全双工特点，菊花链已经满足一个单环，而一个适当的拓扑会生产一个双环，可以满足冗余数据的传输。每个节点有两个通信接口（用于菊花链和环形网），使其具有交叉通信的功能。实时报文会来回经过线路中每个节点，即，他们在每个循环周期里被处理两次。所以，设备可以在一个循环周期中完成彼此通信，无需先经过主站。
实时通道使用有预留带宽的时间槽来确保没有冲突的数据传输。除此之外SERCOS III还提供一个可选的非实时通道。节点在硬件层面同步，它直接从通信周期开始的好个实时报文中取得同步信息。主站同步报文（MST）为此被嵌入到好个报文中。为保证同步便宜地域100ns，一个基于硬件的过程负责补偿因以太网硬件导致的系统差异。各种网络可以使用不同的循环时钟，依然达到完全同步。
•用户组织
SERCOS International e.V.是一个支持该技术持续发展并坚守该标准的注册协会。超过50家控制系统生产者和30家以上伺服制造商是其成员。
•openSAFETY
利用“黑色通道原理”，openSAFETY在现有SERCOS III方案原封不动的基础上就可以实施。
SERCOS III有交叉通信的功能。openSAFETY利用该功能进行周期性安全数据交换。SSDO在非实时通道（NRT）传输。通过SERCOS III功能配置（FSP），可以确保理想的停泊。
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AUMA SA 07.2-F10 /VD0063-4/30B
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