例使用在线调试的方式,用来调试速度控制和位置控制,
速度模式控制:
通过CANopen使用速度模式控制,需要至少两个功能块:
1)、将当前的控制模式设置成速度控制方式,即将6060h索引,00h子索引中的内容改成3;
2)、设置匀速运动的转速,即向60FFh索引,00h子索引中写入当前运行的转速。
设置velocity_Mode_Change为3,设置velocity_value为5*256,即1280rpm;
使用在线调试给velocity_ModeEN一个上升沿,那么电机会匀速转动,转速为60FFh内设定转速。
3)、可以通过将目标速度设置成0或者将控制字6040h的第8位写1。
4)、用户如果需要设定其余参数,例如加速度,减速度,电机电流等参数,请参见用户手册和EDS文件里面定义的内容。
联系人:徐亚婷(徐工)
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mens Leistungsschalter 3RV1021-0EA10
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