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厦门阿米控技术有限公司  
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公司新闻
6DS1606-8BA
2021-06-28IP属地 火星8
 程序调试


例使用在线调试的方式,用来调试速度控制和位置控制,


速度模式控制:


通过CANopen使用速度模式控制,需要至少两个功能块:


1)、将当前的控制模式设置成速度控制方式,即将6060h索引,00h子索引中的内容改成3;


2)、设置匀速运动的转速,即向60FFh索引,00h子索引中写入当前运行的转速。


设置velocity_Mode_Change为3,设置velocity_value为5*256,即1280rpm;


使用在线调试给velocity_ModeEN一个上升沿,那么电机会匀速转动,转速为60FFh内设定转速。


3)、可以通过将目标速度设置成0或者将控制字6040h的第8位写1。


4)、用户如果需要设定其余参数,例如加速度,减速度,电机电流等参数,请参见用户手册和EDS文件里面定义的内容。

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